 该手爪采用了欠驱动原理，既能包络负重抓取、又能精确捏取，通过弹簧和机械限位进行切换，使得机器人可以采取类似于人手的抓取模式，抓取多种物体。为了满足机器人抓取任意物体的功能要求，机器人手爪需要达到以下设计要求：
（1）具有多种抓取模式，且具备被动柔顺、控制简单、输出力大等特点；
（2）具有稳定包络抓取各种形状物品的功能；
（3）手爪手指具有单独工作的功能，如按压水阀门开关等；
该项目目标是设计一种既能实现灵活抓取，又有负载能力强且控制简单的5指欠驱动手爪。该机器人手爪具有控制简单、抓持力大、抓取适应性好等优点，通过应用在服务机器人上，增强机器人的实用性，并在一定程度上拓展其应用空间。
 大型三指欠驱动手爪
|